4月19日7点30分，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在北京南海子公园鸣枪起跑，20支人形机器人参赛队伍与1.2万名参赛跑者同场竞技。北京人形机器人创新中心自研的全尺寸人形机器人“天工Ultra”参赛，用时2时40分42秒跑完21.0975公里，夺得全球首个人形机器人半程马拉松冠军，刷新世界纪录，创造人形机器人运动性能发展的全新标杆。 

在长达21公里以上的半程马拉松赛程中，人形机器人要面对长时间奔跑、复杂路况以及可能出现的突发状况等挑战，这要求在高能量密度一体化关节和机器本体的散热技术、运控算法的鲁棒性以及能源系统的效率等多方面具备极高水平。“天工Ultra”以2时40分42秒跑完21.0975公里的成绩创造世界纪录，并成为首个完赛半程马拉松的人形机器人，这实现了具身智能机器人运动能力的重要里程碑式突破，显著提升了机器人在复杂环境下的自主适应能力，以及长时间运行的稳定性和可靠性，可为未来大规模产业化应用提供坚实支撑。

不同于人形机器人常见的遥控手柄控制方式，“天工Ultra”使用无线领航技术完成跟随导航和长程路径规划，依托自身搭载的运控算法和多模态传感器，结合超宽带无线技术，进行目标跟踪，计算自身位置，自主实时调整奔跑方向和速度，完成从赛事起点到达目标点的奔跑。比赛过程中，“天工Ultra”使用电池快换技术，实现长时间作业的续航能力。

“天工Ultra”身高约180cm，体重约55kg。在马拉松比赛中，从小尺寸到全尺寸的“升级”也是对人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。体型扩大不只大幅提高了重心，还意味着关节驱动系统需要提供更大扭矩、承受更高冲击，运动控制算法需要应对更大惯性和动态平衡难题，能源消耗也将随负载提升而激增。“天工Ultra”凭借大功率关节和低惯量腿部设计，在速度上爆发力极强。其结构优化实现了轻量化与刚强度的平衡，结合巧妙的缓冲设计，使得机器人能在长距离奔跑中保持完好。同时，通过关节导热和整机热仿真技术，确保了机器人的长时间持续奔跑能力。

此外，软件和硬件的高度耦合，也是机器人长距离奔跑的关键。在通用具身智能平台“慧思开物”的赋能下，“天工Ultra”凭借具身大小脑的高效协同，在长距离奔跑中展现出显著优势。具身“大脑”可实时感知环境，动态调整运动状态，展现出强大的适应性和稳定性；而具身“小脑”则不断优化运动控制策略，确保机器人在复杂路况下保持平衡。

“天工Ultra”完赛亦庄“半马”验证了北京人形机器人创新中心的技术创新成果，打开人形机器人产业发展的全新应用空间。未来，升级后的“天工”在搭载“慧思开物”平台之后，除了拥有极强的运动能力，还具备自然交互、任务精准规划、双臂协同灵巧操作、多技能执行等能力，能广泛应用于工业制造、物流分拣、特种作业等多领域执行任务，甚至走进家庭参与家庭服务、养老陪护等，为社会生产和人类生活提供更多保障和便利。

2025北京亦庄半程马拉松作为全球首个人形机器人参与的半程马拉松赛事，引发社会关注。它不仅是一场传递马拉松精神的体育赛事，更是一次机器人技术与体育竞技深度融合的创新实践，人机共跑“半马”进一步拉近了前沿科技与社会大众的距离，同时推动了人形机器人本体硬件可靠性、具身大小脑的泛化性和鲁棒性等关键共性难题的解决，加速技术突破、产品迭代和大规模应用落地。