十二年前，伯恩特·博尔尼奇在挪威创立了1X的前身Halodi Robotics。这家企业深耕肌腱绳驱技术，秉持“安全、有能力、负担得起”的设计理念，数十年间累计融资近10亿元，估值超过100亿美金。

大洋彼岸的中国，同样有一支团队坚守肌腱绳驱路线十余载。他们研发的机器人曾一举刷新吉尼斯世界纪录，让康奈尔大学承认“被中国超越”。

一鸣惊人之后，团队选择了长久沉寂。

直到2025年北京半马，李清都带领上海卓益得机器人有限公司（简称“卓益得”，DroidUp）重回大众视野。2026年，正式入驻张江机器人谷，顺利完成多轮融资。蛰伏已久的团队终于走到台前，推出全球首款完全仿生机器人Moya。

“我想帮助所有人躺平”

李清都的童年，和其他孩子一样，又不太一样。

八十年代，《铁臂阿童木》《哆啦A梦》等动画片盛行。一个个聪明勇敢、无所不能的机器人，帮助人类解决危机、穿越时空、实现愿望。小孩们看到的是好玩、有趣。李清都在好玩之外，还看到了一个“能帮人解决所有麻烦的伙伴”。

自那时起，他心里埋下两个理想。一个是核聚变，解决能源问题，最终让所有人躺平。另一个是人形机器人，一步到位帮助所有人“躺平”。

怀揣“助力人类躺平”的远大理想，李清都高考填报了核物理专业，却以一分之差，阴差阳错远离了第一个梦想，走向了机器人研发的第二条路。

大二时，他被数学家导师相中，招进了实验室。李清都底子扎实，高考时数学考了149分，几近满分。在导师的锻炼和实验室的实践中，他在本科毕业前发表三篇SCI论文，顺利读研读博。本科在重庆邮电大学读通信，硕士读微电子，博士在华中科技大学从控制转到电力系统，博士后在美国康奈尔大学研究力学。李清都几乎学习了机器人研发的所有相关专业。

此时，他的人生还是偏向学术路线，但命运的转折点很快到来。

2011年，康奈尔大学开创了四足机器人行走的吉尼斯记录。消息传出后，一时间讥讽中国科学家连仿造都做不成的言论甚嚣尘上。彼时，李清都正在美国康奈尔大学做博士后。面对这些刺耳的评论，李清都直言，“我觉得没那么难。”

2014年，他带着团队启动“行者一号”四足步行机器人的硬件研制。一年后，“行者一号”在重庆体育馆走了134.03公里，翻倍打破吉尼斯纪录。

李清都带领团队打破世界纪录

一时间，媒体与资本都关注到他。

十年磨一剑，攻克行业痛点

然而，就在外界期待他乘胜追击时，李清都却似乎从公众视野中消失了。

李清都深知，如果要走进家庭，机器人必须像人一样轻盈、柔顺、本质安全。于是，他选择了肌腱绳驱这条更难走的路。他们采用全栈肌腱绳驱，将电机集中在髋部，通过高强度的腱绳像人类肌肉一样拉动四肢。这不仅要求极高的机械设计能力，更对控制算法提出了近乎苛刻的要求。

为了攻克行业痛点，他们开启了长达十年的技术攻坚。团队打造出“小贝”系列机器人，这个名字，取自平衡性、高效性、智能性、安全性、经济性五个核心目标的英文首字母组合 BESSE。

整整十年，团队围绕这五大方向持续打磨，从初代机型开始一步步迭代。

2017年，小贝1.0问世。它只有两条腿，但可以折叠起来塞进行李箱。

2019年，小贝2.0有了上半身，能实现静态站立。同年，这台机器人被摆进张江的一个展馆。

2021年，小贝3.0标志着肌腱绳驱路线终于成熟。居家的日子里，李清都常常带着孩子在小区测试机器人的极限，反复调试平衡算法，最终实现“外力踹击不倒、摔倒可自主站起”的稳定表现。邻居们驻足围观，啧啧称奇。

2023年，小贝4.0补齐最后短板，钢丝绳疲劳损耗、动态运动控制、自然步态等一系列难题全部被攻克，机器人的行走姿态无限贴近真人模样。

十年间，团队完成上百次机型迭代。多电机耦合、非线性动力学、实时力控等技术难点，都是行业内鲜有涉足的工程领域，而肌腱绳驱方案带来的本质安全特性，却是传统路线无法比拟的优势。“机身做轻，就从根源上规避了伤人的可能，哪怕出现突发动作，也不会威胁到旁人。”

长期潜心研发，让卓益得收获国内外行业权威认可。2023年，卓益得荣膺WAIC SAIL最高人工智能奖。2024年入选WAC“十八金刚”人形机器人阵列。2025年，他们在全球首个人形机器人半马中拿下季军，且是真正意义上完整跑下来、中途不换电池的唯一一家。2026年，卓益得又拿下了GSMA全球移动通信大奖（GLOMO）。同年，公司完成新一轮融资，上海本地头部产业资本持续加注。

“北京半马那次特别好玩，我们派出博士生带着机器人跑全场，其实我们的机器人可以持续跑，但年轻人平时缺乏锻炼，根本跑不了那么长久。”而这次赛场狂奔，也成了团队重回大众视野的标志性时刻。

十余年后，卓益得正式向世界打开了大门。

全球首款完全仿生机器人，从实验室走向真实场景

机器人应该是人类的工具，还是伙伴？

李清都用小时候看的影视剧做出了回答，“我们小时候看哆啦A梦，不会认为这只是一个冷冰冰的机器。他是人类值得信赖的伙伴。”

带着这样的理念，卓益得迎来了它的里程碑时刻。2026年，卓益得入驻张江机器人谷，同时正式发布全球首款完全仿生机器人Moya。

发布之后，这个名字很快在社交平台刷屏了。屏幕上的Moya有接近真人的皮肤质感，体温是温的，脸上能出现细微的表情变化。她站在原地时，与真人别无二致。

全球首款完全仿生机器人Moya

李清都说，身体层像人是很重要一点。Moya整机约30公斤，拥有100+全身自由度，续航时间在8到10小时之间。它的身体外层使用3D打印晶格网状软材料包裹，骨架则用高分子PEEK材料替代传统钢结构。皮肤是32-36℃恒温硅胶，触感尽量接近人体。而这些归根到底是为了让人不害怕。

身体之外是情感层。Moya的面部可以模拟40块面部肌肉，呈现60+种自然微表情。眼球能够三维转动，可以扫视、跟踪，也能在运动中保持画面稳定。李清都不太愿意把它描述成“识别表情”。他更愿意说，那是一套接近类杏仁核的情绪理解机制。“机器人要有灵魂，Moya不只是等人下命令，也会主动发起互动。”

再往下是交互层。柔性仿生手里藏着12组微型电机和触觉传感器，实现准工业级交互精度。双目视觉系统配合眼球运动，可以完成测距与避障。其自研的DroidSoul引擎把视觉、语音、触觉和姿态融合在一起，让机器人的反应不只停留在听懂，而尽量接近回应。

李清都说，一台真正能和人共处的机器人，身体、情感和交互缺一不可。少了任何一层，都只是会动的机器。

为了做好交互，去年他们将机器人送进了上海戏剧学院读博。

那台机器人叫“学霸01”，是全国首个人工智能机器人博士。在上戏，学霸01学习梅兰芳53式手型，也学习老艺术家的表情节奏和即兴表演里的情绪递进。“人生如戏，全靠演技。机器人要和人生活在一起，它得学会怎么扮演好一个角色。销售员、护工、朋友，都不是同一种说话方式。”

谈及未来，李清都提起了人工智能领域的图灵测试。“我觉得机器人也应该有一个测试。总有一天，它坐在你面前，你无法分清它究竟是人还是机器。”

他觉得，这件事五年内会发生。

当前，我国出生人口逐年回落，人口老龄化进程持续加快，居家养老、高龄陪护的民生需求日益迫切。传统人力服务难以覆盖全部的刚需，而工业机器人也很难提供人类所需要的陪伴感。

以Moya为代表的完全仿生机器人，正在成为这个领域的一个新选择。

二十载潜龙在渊，今朝破浪而出。立足张江科创高地，以卓益得为代表的本土科创团队破局而出。未来，随着技术迭代与场景落地，国产人形机器人将进一步走进民生、服务大众，为我国高质量发展注入全新动能。